GAZEBO

Esta practica consiste en un sigue lineas. Tenemos una linea roja pintada en el suelo y una camara que observa el frontral de nuestro robot. Si vemos que la linea se desvia de nuestra imagen central debemos regular la posicion del robot hasta que volvemos a estar sobre la linea.

Consideraciones para la practica

1. como la camara es capaz de visualizar todo el frontal y no solo el suelo vamos a desperdiciar la mitad superior de la imagen

2. Tenemos que estar centrados, es decir, el robot debe tener la misma cantidad de rojo a un lado del eje de la imagen captada por la pantalla que al otro. Para ello dividimos la pantalla en parte derecha y parte izquierda y averiguamos cuantos pixeles rojos tenemos en cada parte. Si hay mucho en la parte derecha y poco en la izquierda, giramos el robot buscando mayor cantidad de rojos, es decir, hacia la derecha, en sentido negativo y si pasa al contrario giramos hacia la izquierda.

3.Para saber si un pixel es rojo o no comprobamos que el valor del atributo rojo del pixel sea muy algo y que de verde y azul sea muy bajo