Bueno, pues doy por acabada la practica de Cheste. La verdad es que me gustaría programarlo de otra forma, que fuese más elegante pero no tengo tiempo y parece que el robot hace lo que se pide. Si termino pronto la siguiente volveré para mejorar esta practica.
Para realizarla he modificado ligeramente el código hecho para el VFF y también he cambiado en algunos puntos la forma de calcular la fuerzas. En las curvas va muy dubitativo, pero parece que es capaz de recorrer el circuito y de esquivar los obstáculos que se encuentra a su paso.
A continuación podeis ver dos vídeos de mi robot, en el primero recorre el circuito, en el segundo esquiva obstaculos.
Para ver mejor el video puedes pinchar aqui
Puedes ver mejor el vídeo pinchando aqui
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